便携式AUV水下对接过程中的碰撞分析与罩式对接平台优化设计

• 作者: 唐元贵 张医博 要振江
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 便携式AUV 水下对接 碰撞分析 ADAMS仿真 多目标优化设计
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: P715.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2017.05.005

摘要

以便携式自主水下机器人(AUV)和罩式导向对接平台的水下对接过程为研究对象,将碰撞力大小和对接时间作为评价指标,研究导向罩形状、对接管尺度以及AUV与对接管的偏心距对整个对接过程的影响.在三维建模的基础上,使用ADAMS软件进行动力学仿真分析,结果表明,减小导向罩开口角度、增大对接管直径、减小偏心距可以适当减小碰撞力和对接时间.通过对上述影响因素与评价指标建立函数关系,利用多目标优化设计的方法并结合实际情况对参数做出合理的分析和筛选,为水下机器人对接平台提供设计依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐元贵	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	10	78	3.0	8.0
2	要振江	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	2	1.0	1.0
6	张医博	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	2	1.0	1.0