多腔体式仿生气动软体驱动器的设计与制作

• 作者: 刘亭羽 席作岩 隋立明
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动软体驱动器 软体机器人 仿生
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 创新设计
• 页码范围: 511-517
• 页数: 7页
• 分类号: TH138
• 字数: 4005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2017.05.004

摘要

软体驱动器是一种由柔软材料组成,并主要通过弹性材料的弯曲、收缩或伸长等来实现运动的执行器.软体驱动器是实现仿生软体机器人运动和动作的关键部分,开发适用的软体驱动器是进行仿生软体机器人研究的前提.为研究能够驱动软体机器人的仿生软体驱动器,基于目前常见的软体驱动器形式,提出并设计了一种多腔体式仿生气动软体驱动器.该气动软体驱动器主体结构采用硅胶材料制作,能够利用3D打印的模具进行成型.该驱动器主体结构加上底面或经组合后,可以分别得到伸长驱动器、单向弯曲驱动器及双向弯曲驱动器,能够实现类似身体柔软类动物的仿生变形运动.分别对上述3种软体驱动器的静态特性进行了测试,结果表明,在15 kPa压力下伸长驱动器的伸长率能够达到40%以上,弯曲驱动器在同样压力下也具有较大的弯曲变形.经实践证明,所设计的多腔体式仿生气动软体驱动器原理可行、制作工艺简单,能够在软体机器人及相关领域中得到广泛应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋立明	哈尔滨工程大学机电工程学院	23	351	9.0	18.0
2	刘亭羽	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	16	3.0	3.0
3	席作岩	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	12	2.0	2.0