新型龙门式五轴联动混联机床机构设计及位置逆解研究

• 作者: 倪璟 王俊彦 苗鸿宾
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 龙门混联机床 大摆角 自由度 旋量理论 位置逆解
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 31-35,121
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.01.008

摘要

提出了一种以新型四自由度并联机构(3-RPR+R)&UPS作为并联加工模块,辅以能实现并联加工模块滑动的直线导轨来共同实现五坐标联动加工的一种新型龙门式大摆角混联机床的机构设计方案.首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机床实现3T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解,并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可行性.