EKF在SINS/GNSS深组合导航中的应用

• 作者: 朱磊 杨小龙 程帅 连文浩
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: SINS/GNSS深组合导航 扩展卡尔曼滤波 状态估计 导航精度 导航定位结果 战术级
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 53-62
• 页数: 10页
• 分类号: V249.32+2|TN967.1
• 字数: 4300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2017.05.010

摘要

为了在卫星较少条件下也能提供连续稳定、精度高的导航,建立了一种基于扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)的捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)/全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)深组合导航系统,并对该系统所采用的导航结构、状态估计算法等进行研究设计.最后,在战术级条件下,分别对单独的SINS,SINS/GNSS松组合导航系统和SINS/GNSS深组合导航系统进行仿真验证,并对导航结果进行对比分析.从仿真结果可以看出,深组合导航系统位置误差约为0.3m,速度误差约为0.01 m/s,姿态误差约为0.005°.对比分析可知深组合导航精度更高,且不受卫星个数条件影响,具有很高的实用价值.