UR机器人的运动学和奇异性分析

• 作者: 罗振军 赵振 郭小宝
• 来源期刊: 装备机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 奇异性 矩阵
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 特别报道
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH242.2
• 字数: 2976字
• 语种: 中文

摘要

机器人的正向、逆向运动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具,其封闭解问题目前还没有通用解法,比较常用的是代数方程组数值迭代算法,但难以保证实时性和精度要求.基于矩阵理论分析UR型机器人的机构特点,采用解析方法获得正向运动学和逆向运动学解法,进而获取机器人的奇异位置,最后通过MATLAB编程和SolidWorks三维实体模型运动仿真验证解法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭小宝	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	7	34	3.0	5.0
2	赵振	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	8	31	3.0	5.0
3	罗振军	杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所	6	43	3.0	6.0