基于五次Hermite插值的机械臂最短路径规划研究

• 作者: 吴梦 王旭辉 赵冶
• 来源期刊: 大学数学
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 最短路径 Hermite插值曲线 极值
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2849字
• 语种: 中文

摘要

为了保证机械臂高效率和平稳的运行,机械臂运动轨迹曲线一般需要具有C2连续性,且运动路径具有最优性.采用五次Hermite插值函数方法,构造机械臂的运动轨迹.求解最优化问题得到连接点处二阶导数信息,构造满足上述条件的曲线轨迹,最后给出了两个实例来验证该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王旭辉	合肥工业大学数学学院	12	17	2.0	3.0
2	吴梦	合肥工业大学数学学院	6	15	1.0	3.0
3	赵冶	合肥工业大学数学学院	1	1	1.0	1.0