步进电机驱动六自由度并联运动平台设计

• 作者: 刘旭 潘光绪 贾光政 边颖聪 陈佳丽
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度平台 滚珠丝杠 运动学反解 LabVIEW控制
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1117-1121
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 4750字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.10.007

摘要

为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示,设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台.通过运动学反解建立了算法公式,应用Matlab仿真,得出了平台运动时各支路长度的变化曲线,验证了求解算法的正确性;运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台自由度的计算方法.根据给定参数建立了平台的三维模型,进行了结构协调性检测,并完成了步进电机驱动的六自由度平台的实体结构研制.将LabVIEW组态软件与Matlab脚本解算程序结合,用于对平台的运动控制.测试结果表明:平台完全可以按照预定轨迹进行空间6个自由度的运动,实现对小型仪器元件的运动模拟.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾光政	东北石油大学机械科学与工程学院	44	95	5.0	6.0
2	边颖聪	东北石油大学机械科学与工程学院	3	5	1.0	2.0
3	刘旭	东北石油大学机械科学与工程学院	3	5	1.0	2.0
4	潘光绪	东北石油大学机械科学与工程学院	3	5	1.0	2.0
5	陈佳丽	东北石油大学机械科学与工程学院	2	9	2.0	2.0