多指灵巧手复合驱动系统的研究

• 作者: 刘浪 罗天洪 陈才
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 复合驱动 记忆合金 灵巧手 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.03.004

摘要

针对传统驱动方式中电机驱动系统的结构复杂、液压驱动系统的体积庞大、气压驱动系统的控制困难等问题,提出一种新型复合驱动系统,该系统由微型盘式无刷直流电机和温控记忆合金弹簧驱动,将复合驱动系统用于仿人多指灵巧手手指的驱动,简化灵巧手的整体结构,优化控制方式.探究记忆合金弹簧的回复力与工作行程的关系,分析指节间位姿变换关系和抓取物体时影响指节接触力大小的因素,利用滑模PID智能控制策略控制手指的运动,使灵巧手的控制效率得到提高.对多指灵巧手模型仿真,验证运动的合理可行,为复合驱动系统的进一步研究提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪		108	381	9.0	13.0
2	刘浪		46	141	6.0	9.0
3	陈才		10	39	5.0	6.0