Delta并联机器人非线性工作空间下轨迹插补算法

• 作者: 石文博 陈梅
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 工作空间 轨迹规划 空间插补 误差控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 74-77
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.01.020

摘要

为了提高Delta并联机器人运动控制精度,对其工作空间内非线性分布和轨迹插补算法进行了研究.基于仅考虑算法误差前提下,提出了通过选择Delta并联机器人单步插补位置误差最小的精度最优算法.基于机器人运动性能指标下的快速性和精确性,分析对比机器人传统插补算法和精度最优算法各自性能指标,最后通过Matlab平台仿真测试了算法的可行性,结果表明精度最优控制算法在整个机器人可达工作空间内都能有效提高机器人运动控制精度,控制效果要优于传统PVT控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈梅	合肥工业大学电气与自动化工程学院	57	272	9.0	13.0
2	石文博	合肥工业大学电气与自动化工程学院	1	6	1.0	1.0