基于模糊PID的麦克纳姆轮移动平台的控制算法

• 作者: 张忠民 郑仁辉
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 麦克纳姆轮 全向移动 模糊PID 移动平台 运动学模型 控制 模糊推理 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 53-59
• 页数: 7页
• 分类号: TP272
• 字数: 4788字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201701003

摘要

为提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性,在分析了麦克纳姆轮全向移动的原理和运动模型的基础上,发现麦克纳姆轮移动平台中如果四个轮子的转速控制不理想或某个轮子打滑,造成了移动平台的移动不稳定.采用模糊PID控制算法,实现了对麦克纳姆轮的4个轮子的转速精确控制,解决了麦克纳姆移动平台运动的不稳定性和运动方向偏离.通过MATLAB仿真实验和测试实验表明,模糊PID算法对麦克纳姆移动平台的控制具有很好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张忠民	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	29	282	6.0	16.0
2	郑仁辉	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	1	13	1.0	1.0