分布式电驱动履带车辆驱动力协调控制策略研究

• 作者: 曾庆含 袁东 马晓军 魏巍
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 兵器科学与技术 履带车辆 分布式电驱动 协调控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 9-19
• 页数: 11页
• 分类号: TJ810.3+23
• 字数: 6853字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.01.002

摘要

以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象,为解决多驱动电机输出动力匹配的问题,提出一种分层协调控制策略.建立驱动力分层协调控制结构,将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层;针对车辆主、从结构过驱动的特点,采用基于规则的方法设计主、从电机分配律,采用二次规划法设计轮毂电机优化分配律,并利用加权最小二乘法进行解算,以提高电动负重轮附着裕度,降低电动负重轮与履带轨面间的摩擦耗散能;设计了线性自抗扰防滑控制器,避免电动负重轮过度“滑转”,保证电动负重轮与履带轨面的有效附着.基于Matlab和RecurDyn的联合仿真实验表明,控制分配器能够实现驱动电机群力矩的优化分配,线性自抗扰控制器能够实现复杂路面条件下电动负重轮的防滑控制,提高车辆动力传递的稳定性和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马晓军	装甲兵工程学院全电化技术重点实验室	160	976	15.0	24.0
5	袁东	装甲兵工程学院全电化技术重点实验室	48	351	8.0	16.0
9	魏巍		4	14	2.0	3.0