基于激光测距仪的旋翼飞行器位置估计算法

• 作者: 蔡晨晓 谭贵芳
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 旋翼飞行器 激光测距仪 ICP算法 EKF算法 位置
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 187-194
• 页数: 8页
• 分类号: TP2

摘要

本文通过采用激光测距仪获取周围环境的信息,运用迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法计算出位置,并通过对扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)算法的改进,减少EKF算法的计算量,使旋翼飞行器能更加快速的实现对位置的估计。该算法通过在预测更新的过程中引进ICP算法计算的结果构建过程模型,并在测量更新过程中通过对环境中线段特征的提取,构建观测模型,结合飞控能够提供较为精确的角度信息的特点,简化观测模型的表达式,最终得到准确的位置信息。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡晨晓	南京理工大学自动化学院	23	99	6.0	8.0
2	谭贵芳	南京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0