基于后验量测修正的卡尔曼滤波算法

• 作者: 包守亮 程水英 许登荣
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 卡尔曼滤波 后验量测 状态突变 修正预测值 渐消滤波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 分类号: TN95
• 语种: 中文

摘要

针对卡尔曼滤波器鲁棒性差,对突变状态跟踪能力有限的问题,提出了基于后验量测修正的卡尔曼滤波算法(PMKF).该算法利用改进的判决准则对滤波状态进行实时判断,状态平稳时采用卡尔曼滤波,状态突变时采用提出的后验量测卡尔曼滤波算法(PKF)进行修正.理论分析及仿真结果表明,该修正算法不但削弱了状态突变对滤波的影响,克服了模型失配导致的滤波精度下降的问题,而且通过实时修正,提高了稳态时的滤波精度,缩短了滤波收敛时间.改进的判决准则对连续突变状态也具有更强的检测能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程水英		18	141	7.0	11.0
2	包守亮		1	3	1.0	1.0
3	许登荣		1	3	1.0	1.0