基于事件驱动策略的多仿生机器鱼编队控制

• 作者: 严卫生 张守旭 王宝峰
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 仿生机器鱼 编队控制 事件驱动
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 231-236
• 页数: 6页
• 分类号: TP249|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2017.03.003

摘要

针对多仿生机器鱼系统编队控制问题,提出了基于事件驱动策略的控制设计方法.结合欧拉-拉格朗日方程建立了仿生机器鱼的动力学方程,在具有单一领导者多跟随者的多机器鱼系统中引入了一般形式的时间触发函数,使得多机器鱼在非持续通信情形下形成编队,最后通过数值仿真验证了该控制方法的有效性.该方法不需要机器鱼系统的全局信息,机器鱼只需要在触发时刻进行通信和控制器的更新,从而可减少能量损耗,更有利于实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	王宝峰	空军工程大学航空航天工程学院	3	0	0.0	0.0
3	张守旭	西北工业大学航海学院	7	16	3.0	4.0