基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究

• 作者: 史慎东 张晓日 杨凌辉 王姣 罗文 黄东 黄喆
• 来源期刊: 激光技术
• 学科: 工学
• 关键词: 测量与计量 视觉测量 捷联式惯性导航系统 单目视觉 位置与姿态 自由度
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 激光与光电子技术应用
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TN247
• 字数: 4143字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7510/jgjs.issn.1001-3806.2017.01.005

摘要

针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题,通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点,提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法.该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息,从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量.依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证.结果表明,姿态测量精度为0.1°,静态漂移的标准差不大于0.25°,位置定位精度优于1cm.该方法能够用于掘进机实时位姿测量,具有广阔的工程应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王姣	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	5	102	3.0	5.0
2	杨凌辉	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	40	306	12.0	17.0
3	张晓日		7	31	2.0	5.0
4	黄东	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	3	26	2.0	3.0
5	史慎东	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	5	28	2.0	5.0
6	黄喆	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	5	30	2.0	5.0