基于四元数解算和模糊PID控制的四轴旋翼机

• 作者: 刘子龙 夏纪冬 张文文
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: STM32F407 四元数 模糊PID控制 四轴旋翼机
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 72-75
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9|V249
• 字数: 2032字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.01.020

摘要

针对四轴旋翼机在运动过程中不能较好地保持稳定飞行姿态的问题,系统采用四元数算法对测量磁力传感器造成的常值漂移误差进行校正,采用模糊PID控制算法来调整系统运动姿态,运用Matlab Simulink对Fuzzy PID控制算法进行仿真.实验结果表明,四轴旋翼机控制系统的超调量为6.0％＜20％,稳态误差为0.01,具有较好的抗干扰性.在实际飞行测试中,地面站接收的数据显示模糊PID控制具有较好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘子龙	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	37	107	6.0	7.0
2	夏纪冬	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	8	2.0	2.0
3	张文文	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	14	2.0	3.0