船舶运动模拟器运动学正解数值解法对比分析

• 作者: 党婴龙 徐合力 高岚
• 来源期刊: 中国航海
• 学科: 交通运输
• 关键词: 运动学正解 牛顿法 逆Broyden秩1法 BFS秩2法 BFGS 优化
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 航行安全
• 页码范围: 106-109,134
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2|U666.158
• 字数: 3823字
• 语种: 中文

摘要

为研究船舶运动模拟器运动学正解的数值解法,建立其运动平台的数学模型,将运动学正解问题转化为非线性方程组的无约束最优化问题.分别采用数值迭代算法中的牛顿法、逆Broyden秩1法、Broyden-Fletcher-Shanno(BFS)秩2法及Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno (BFGS)法进行求解,运用MATLAB编程并采用同一数值模型对这4种算法进行对比分析.分析结果表明:4种算法在工作空间内都收敛且数值稳定,BFS秩2法的迭代效率最高,BFGS法可用于奇异场合.通过仿真试验对各算法进行适当的修改,优化各算法的迭代效率并增加其对初值的鲁棒性,为位姿正解应用于实时控制场合提供理论指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高岚	武汉理工大学能源与动力工程学院	45	128	7.0	9.0
2	徐合力	武汉理工大学能源与动力工程学院	26	85	5.0	9.0
3	党婴龙	武汉理工大学能源与动力工程学院	1	2	1.0	1.0