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基于重心稳定约束的下肢外骨骼助行机器人静稳定步态规划方法
基于重心稳定约束的下肢外骨骼助行机器人静稳定步态规划方法
作者:
张宵
朱其欢
李伟达
李娟
蔡校蔚
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
下肢外骨骼
步态规划
重心
遗传算法
摘要:
针对步态规划中仅用几个参数确定机器人关键位置、再对关键位置进行插值或多阶曲线拟合而导致的实际重心轨迹与目标轨迹相差较大的问题,对下肢外骨骼机器人步态规划方法进行了研究,提出了一种逆向的利用遗传算法直接根据重心求解关节位置的方法.采用D-H法对下肢外骨骼机器人进行了运动学建模,得到了重心与机器人关节位置之间的关系.基于稳定裕度最大规划了机器人的重心轨迹.在几何关系约束下采用遗传算法求解了各关节位置,并根据逆运动学模型得到各关节转角值,使实际重心轨迹与目标轨迹高度吻合.最后,进行了机器人带动穿戴者行走实验.实验结果证明:该规划方法具有可行性和有效性.
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穿戴式下肢外骨骼助行机器人系统研究
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髋
膝
一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法
机器人
闭环控制系统
传递函数
RMP
内容分析
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引文网络
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文献信息
篇名
基于重心稳定约束的下肢外骨骼助行机器人静稳定步态规划方法
来源期刊
机电工程
学科
工学
关键词
下肢外骨骼
步态规划
重心
遗传算法
年,卷(期)
2017,(9)
所属期刊栏目
自动化、计算机技术
研究方向
页码范围
1075-1080
页数
6页
分类号
TP242
字数
4307字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-4551.2017.09.024
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李娟
苏州大学机电工程学院
50
229
8.0
12.0
2
李伟达
苏州大学机电工程学院
18
55
5.0
6.0
3
蔡校蔚
苏州大学机电工程学院
3
7
2.0
2.0
4
朱其欢
苏州大学机电工程学院
2
6
2.0
2.0
5
张宵
苏州大学机电工程学院
2
6
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二级参考文献(2)
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2018(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
下肢外骨骼
步态规划
重心
遗传算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电工程
主办单位:
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-4551
CN:
33-1088/TM
开本:
大16开
出版地:
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号:
32-68
创刊时间:
1971
语种:
chi
出版文献量(篇)
6489
总下载数(次)
9
总被引数(次)
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