船体涂装缺陷智能检测与修复机器人的设计

• 作者: 郑冬凯 顿向明
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 检测 修补 运动控制 机器人
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2017.03.007

摘要

对于船体表面涂装缺陷的修补,传统方法是人工手动打磨然后手动喷漆,此法效率低且对工人健康有巨大的危害.设计了一个能够实现自动化检测与修复涂装缺陷的机器人.以PC机作为上位机,开发的人机交互软件作为上位机软件,基于固高运动控制卡的工控机作为下位机,组成一个以直角坐标型(PPP)机器人为被控对像,可以智能检测船体表面涂装缺陷并且自动修复的作业机器人.通过对人工打磨喷涂的工作过程分析完成机器人本体的结构设计,来实现对四个电机及喷枪的控制.上位机与下位机之间的以太网通信,保证了数据传输的准确性和稳定性.操作人员只需在上位机的软件界面上进行操作,就能实现整个机器人的启动、停止、在线监控、自动/手动打磨等一系列功能,达到工人与机器人之间的实时交互.系统界面直观,能够真实反映机器人工作的方案和现场情况,为达到有效的修补效果提供可靠保障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顿向明	上海交通大学机器人研究所	37	262	10.0	15.0
2	郑冬凯	上海交通大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0