SLAM在室内测绘仪器研发中的应用综述

• 作者: 朱学练 杨望山 王姗姗 蔡来良
• 来源期刊: 矿山测量
• 学科: 地球科学
• 关键词: 同时定位与地图创建 SLAM方法 SLAM算法 测绘仪器
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 测量技术
• 页码范围: 85-91
• 页数: 7页
• 分类号: P24
• 字数: 5950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-358X.2017.04.022

摘要

SLAM(Simultaneous localization and mapping,同时定位与地图创建)指机器人在自身位置不确定和未知的环境中创建环境地图,并且利用地图进行自主导航与定位.移动机器人研究的核心课题是同步定位与地图创建,而移动机器人又是室内测绘仪器的数据采集平台.文中对SLAM在室内测绘仪器的研发现状进行总结,然后结合SLAM测绘仪器室内移动测量系统重点探讨了被动视觉SLAM、主动视觉SLAM、无线局域网(WiFi) SLAM和RGB-D SLAM方法的原理、优缺点和研究现状,对两种比较流行的SLAM算法改进思想和研究现状进行了阐述,最后根据SLAM室内测绘仪器的研发探讨了SLAM测绘仪器室内移动测量系统的评价标准与发展趋势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡来良	河南理工大学测绘与国土信息工程学院	20	74	5.0	7.0
2	杨望山	河南理工大学测绘与国土信息工程学院	11	56	4.0	7.0
3	王姗姗	河南理工大学测绘与国土信息工程学院	8	45	3.0	6.0
4	朱学练	河南理工大学测绘与国土信息工程学院	2	10	2.0	2.0