基于低维度平衡态采样的线缆装配路径规划

• 作者: 刘佳顺 刘检华 林海立 马江涛
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 线缆 装配路径规划 低维度平衡态采样 Cosserat弹性杆
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 2192-2199
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 5603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2017.10.013

摘要

针对复杂产品中柔性线缆装配路径自动求解困难的问题,提出一种基于低维度平衡态采样的线缆装配路径自动求解方法.该方法首先建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型,通过引入“引导路径”对线缆类可变形体运动规划的高维度问题进行降维,在沿“引导路径”的低维度空间中,以线缆两端约束参数进行随机采样并构建路径图,并通过路径图中满足限定条件构型的搜索获得可行的线缆装配路径.最后,设计并开发了线缆装配路径自动求解原型系统,通过算例测试和实例验证了所提方法的可行性及效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘检华	北京理工大学机械与车辆学院	140	2563	29.0	44.0
2	刘佳顺	北京理工大学机械与车辆学院	17	142	8.0	11.0
3	林海立	北京理工大学机械与车辆学院	5	17	2.0	4.0
4	马江涛	北京理工大学机械与车辆学院	4	4	1.0	1.0