移动焊接机器人焊缝跟踪控制系统设计

• 作者: 李林会 李琳
• 来源期刊: 焊接
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 焊缝跟踪 RBF神经网络 PID控制
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 生产应用
• 页码范围: 56-58,72
• 页数: 4页
• 分类号: TG404
• 字数: 2067字
• 语种: 中文

摘要

为提高移动焊接机器人的焊缝跟踪精度,结合RBF神经网络和PID控制设计了一种焊缝跟踪控制系统.介绍了焊接机器人系统组成并建立了相应的运动学模型,重点论述了RBF神经网络结构以及控制器的设计方法.通过神经网络在线辨识梯度信息,根据梯度信息在线调整比例、积分、微分系数,以提高系统控制性能.仿真结果表明:采用所述控制方法,能较好地实现复杂轨迹跟踪.在焊缝跟踪过程中,移动焊接机器人运行平稳,具有较高跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李琳		13	8	2.0	2.0
2	李林会		6	4	1.0	2.0