基于零速/航向自观测/地磁匹配的行人导航算法研究

• 作者: 徐丽敏 熊智 许建新 黄欣
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制科学与技术 组合导航 零速分级判别 卡尔曼滤波 航向误差自观测 地磁匹配 多层约束
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 2031-2040
• 页数: 10页
• 分类号: V249.32+8
• 字数: 5721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.10.020

摘要

目前行人导航技术正发挥着越来越重要的作用,而无全球导航卫星系统(GNSS)环境下的行人导航定位成为其不可或缺的环节.以自包含传感器为硬件平台,针对无GNSS环境下的行人自主导航定位展开研究,提出一种基于“2+2”分级模式的零速判别方法,并设计一种惯性导航系统的零速修正卡尔曼滤波算法,有效提高同一参数阈值下零速判别的准确性与可靠性、抑制传感器误差发散;研究行人初始静态下磁航向误差观测算法及行人运动状态下的零速航向误差自观测算法,解决了行人长时间行走航向发散问题;提出基于多层约束和K近邻算法的地磁匹配算法,并实现基于零速修正/航向误差自观测的行人导航算法与地磁匹配算法的融合,提高了行人导航定位精度与可靠性.实际数据测试验证,所提基于零速修正/航向误差自观测/地磁匹配的行人导航算法可有效提高定位精度79％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊智	南京航空航天大学自动化学院	191	2091	24.0	33.0
2	黄欣	南京航空航天大学自动化学院	13	89	6.0	8.0
3	许建新	南京航空航天大学自动化学院	14	67	6.0	7.0
4	徐丽敏	南京航空航天大学自动化学院	4	34	3.0	4.0