大负载SCARA机器人刚柔耦合动力学性能研究

• 作者: 栾楠 胡俊杰
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: SCARA 刚柔耦合 联合仿真 动力学分析
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 9-14,47
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2017.03.002

摘要

针对一种大负载的SCARA机器人进行动力学性能仿真.采用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,使用MATLAB/Robotics工具箱进行运动学仿真,得到指定路径下机器人关节驱动函数,并校核电机和减速器的选型.为更贴近实际情况,在ansys中对机械臂进行刚柔耦合处理,将生成的mnf文件导入ADAMS中,建立刚柔耦合模型进行动力学仿真.对比刚柔耦合情况下和刚性情况下的末端轨迹,分析偏差曲线,并以此为依据优化运动曲线,减小机器运动时的误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	栾楠	上海交通大学机器人研究所	34	313	10.0	17.0
2	胡俊杰	上海交通大学机器人研究所	11	68	4.0	8.0