改进型Delta并联机构的弹性变形分析与仿真

• 作者: 孙志礼 徐东涛
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 改进型Delta并联机构 刚度 弹性变形 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2|TH122
• 字数: 2609字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.03.010

摘要

利用机构外载荷作用下势能Hessian矩阵定义改进型Delta并联机构的刚度,并建立考虑机构形位变化和外载荷作用下各构件弹性变形的机构刚度映射模型,进而利用该模型得到不同运动位姿和不同外载荷下,机构末端的弹性变形.同时,结合ADAMS软件的ADAMS/flex模块产生柔性体,通过替换原有的刚性体为柔性体,建立改进型Delta并联机构刚柔混合体虚拟样机,借助虚构件实现添加驱动和各个构件之间的运动副,最后仿真出不同位置和外载荷条件下机构的弹性变形,从而实现相互验证上述理论计算和仿真的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙志礼	东北大学机械工程与自动化学院	181	1776	22.0	32.0
2	徐东涛	辽宁科技大学机械工程与自动化学院	10	59	5.0	7.0