考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制

• 作者: 余卓平 李增良 熊璐 章仁燮
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 轮胎非线性特性 线控转向系统 参数不确定性 条件积分方法
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与能源工程
• 页码范围: 79-86
• 页数: 8页
• 分类号: U463.4
• 字数: 6403字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2017.01.012

摘要

研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角.根据非线性控制理论,通过建立李雅普诺夫函数,证明线控转向控制系统的渐进稳定.最后,通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
5	熊璐	同济大学汽车学院	112	1271	19.0	31.0
9	章仁燮	同济大学汽车学院	10	59	4.0	7.0
13	李增良	同济大学汽车学院	2	6	2.0	2.0