基于MEMS器件的惯性测量模组实现

• 作者: 刘丝丝 刘标 张义昕 肖唐杰 陈远强
• 来源期刊: 东方电气评论
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS 惯性测量模组 零偏校正 四位置法 静置校正法 分时复用
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4248字
• 语种: 中文

摘要

本文提出了一种可行的基于MEMS芯片的惯性测量模组设计方法和数据矫正技术,以带浮点运算功能(FPU)的微控制器作为主控制芯片设计了硬件电路;用软中断和定时器中断解决了I2 C通讯、MODBUS通讯、 校正算法计算任务和流程控制程序执行时CPU资源占用冲突的问题;建立了加速度计误差模型和角速度计误差模型,创造性地用借助转台的四位置法完成了加速度计的零偏校正,用静置校正法完成了角速度计的零偏校正;对惯性测量模组电路板进行壳体设计和封装,完成了惯性测量模组的原理样品,验证了惯性测量模组原理样品的加速度计静态偏移在0.1%个标准重力加速度以内,角速度计静态偏移在0.1°/s以内,并装载在自动焊接机器人上进行了实验,表明陀螺仪的动态信息融合姿态误差在0.1°/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘标		2	1	1.0	1.0
2	刘丝丝		2	4	1.0	2.0
3	肖唐杰		2	3	1.0	1.0
4	陈远强		2	2	1.0	1.0
5	张义昕		1	1	1.0	1.0