基于浮力调节系统的AUV定深悬浮控制

• 作者: 孙庆刚 安家玉 杨博 杨斌 郑荣
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: AUV 定深悬浮 浮力调节系统 无模型反馈控制 温度与流量 能耗
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: P715.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2017.06.006

摘要

定深悬浮是AUV实现虚拟锚泊的主要形态,一般可通过在AUV艏艉配置垂向槽道推进器或浮力调节单元实现.文中主要介绍了AUV浮力调节系统的基本原理、两种定深方式的能耗对比、无模型反馈控制策略、温度对浮力调节系统流量的影响等.湖上试验中,对AUV进行了3 m,10 m定深悬浮,试验结果表明,采用无模型反馈控制策略能够使配置浮力调节系统的AUV在合理的误差范围内实现定深,满足实际工程需要;温度对浮力调节系统的流量有一定的影响,两者大致为三次函数关系;浮力调节方式下AUV的定深悬浮较槽道推进器方式节约能源.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑荣	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	81	5.0	8.0
2	孙庆刚	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	7	2.0	2.0
6	安家玉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	12	2.0	3.0
7	杨博	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	18	42	4.0	5.0
8	杨斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	28	114	6.0	10.0