基于回声状态网络的机械臂的视觉伺服控制

• 作者: 史香雪 李国友 秦晓磊 苏侠飞
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 回声状态网络 视觉伺服 机械臂 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 1845-1850
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201708027

摘要

由于机械臂本身的非线性和强耦合性,使得在研究机械臂控制问题的时候不得不考虑由此而带来的模型不确定项的问题.针对机械臂系统模型中的不确定项部分,将回声状态网络引入到机械臂的视觉伺服控制系统中.利用回声状态网络对系统的不确定项部分进行辨识,从而在控制律中实现对该部分的补偿,最终实现机械劈的定位控制.利用MATLAB仿真软件对系统进行仿真,仿真结果与没有使用回声状态网络的系统进行比较.结果表明,回声状态网络能很好地对系统的不确定项进行辨识,并通过对不确定项的补偿,使系统能更快达到期望要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李国友	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	54	308	8.0	15.0
2	苏侠飞	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	1	0	0.0	0.0
3	秦晓磊	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	1	0	0.0	0.0
4	史香雪	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	1	0	0.0	0.0