多域限界内多AUV巡逻航路规划方法

• 作者: 严浙平 何靓文 李娟
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 多AUV 协同路径规划 预测控制 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 237-242
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|U612.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2017.03.004

摘要

传统粒子群优化算法在应用于复杂环境自主式水下航行器(AUV)协同航路规划时,由于粒子群更新过程中缺少约束性,极易产生不可行路径.针对该问题,文中提出了一种适用于复杂环境的多AUV协同航路规划优化算法.该方法将预测控制与粒子群算法相结合,将两步预测植入粒子更新过程,对更新的粒子进行检测,避免了不可行粒子的生成.文中基于栅格法对环境进行建模,将环境的覆盖信息、不确定度等存入矢量栅格中.将文中改进的算法以岛礁监视为应用背景进行了仿真验证,结果表明,该算法实现了在复杂环境中的多AUV巡逻航路规划,且对于不同性质区域具有不同的巡逻频率,具有较好的巡逻效能,更符合实际的应用环境.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	何靓文	哈尔滨工程大学自动化学院	2	3	1.0	1.0