双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计

• 作者: 丁玲 李开霞 胡晓娟 赵江海
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 末端一体化关节 数字信号处理器 智能功率模块 模糊自适应PID
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 1019-1023
• 页数: 5页
• 分类号: TH39|TP242
• 字数: 4711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.09.013

摘要

针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验.实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵江海	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	30	455	7.0	21.0
3	李开霞	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	6	7	2.0	2.0
7	胡晓娟		4	7	2.0	2.0
8	丁玲		1	3	1.0	1.0