基于3-DOF并联机器人的误差分析

• 作者: 周东栋 樊军
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 定向误差 位置误差
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.03.002

摘要

目前使用比较广泛的公差分析方法是通过装配尺寸链得到公差设计函数,但该方法不能有效适用于结构复杂且精度要求极高的机器人制造业.基于仅考虑主动关节误差的情况下,通过误差数学模型的建立,对定向误差以及位置误差进行分析,进而得到三自由度并联机器人的结构的详细分析结果,并提供了基于数值分析方法在给定标称配置下计算机器人定向误差和位置误差的有效方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊军	新疆大学机械工程学院	86	262	9.0	13.0
2	周东栋	新疆大学机械工程学院	5	12	3.0	3.0