基于双目视觉的六自由度仿人手抓取目标定位研究

• 作者: 张雨辰 段小刚 邓华
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 仿人手 运动学建模 双目视觉 图像分割
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 装备应用与研究
• 页码范围: 33-35,37
• 页数: 4页
• 字数: 3112字
• 语种: 中文

摘要

为了使仿人手能对抓取目标物体进行识别和定位,提出一种基于双目视觉的仿人手抓取定位方法.采用改进的D-H方法对假肢手臂进行建模,采用几何法和解析法相结合的方法对六自由度假肢手臂进行逆运动学求解,并采用基于灰度相关的模板匹配算法提取出目标,最后根据双目视觉原理计算出目标位置的空间坐标,并控制假肢手臂对目标物体进行抓取.实验结果表明,假肢手臂能够有效完成对目标物体的识别和抓取动作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓华	中南大学机电工程学院	62	312	11.0	14.0
2	段小刚	中南大学机电工程学院	15	96	6.0	9.0
3	张雨辰	中南大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0