机器人航天员双臂操作仿真系统的研究与实现

• 作者: 张晓东 熊明华 王耀兵 肖涛
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 路径规划 碰撞检测 一体化仿真
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 150-155
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4795字
• 语种: 中文

摘要

针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3 D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、抓握、对准、旋拧、搬运、转移等典型操作库,实现了机器人航天员双臂多种复杂操作任务的仿真.最后,通过机器人航天员搬运物体任务仿真实现双臂协调操作任务规划的仿真,验证了该系统的有效性和任务规划验证的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀兵	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	2	5	1.0	2.0
2	熊明华	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	1	1.0	1.0
3	张晓东	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	1	1.0	1.0
4	肖涛	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	1	1.0	1.0