机器人航天员冗余机械臂自运动优化

• 作者: 付艳 刘世平 李世其 赫向阳 韩亮亮
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 运动学 自运动优化 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 143-149
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4510字
• 语种: 中文

摘要

为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂.根据S?R?S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学.该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动.为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了"偏离中心度"的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数.采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解.最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效地完成冗余手臂自运动优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世其	华中科技大学机械科学与工程学院	171	2028	23.0	37.0
2	刘世平	华中科技大学机械科学与工程学院	33	517	8.0	22.0
3	付艳	华中科技大学机械科学与工程学院	19	74	5.0	7.0
4	韩亮亮		16	67	4.0	7.0
5	赫向阳	华中科技大学机械科学与工程学院	2	8	2.0	2.0