一种月球车惯性/视觉组合导航方法研究

• 作者: 施梨 李广兴 谷程鹏 邵济明
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月球车 惯性导航 视觉导航 组合导航 自适应卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 空间飞行器制导、导航与控制技术
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文

摘要

基于月球车主要依靠惯性导航和视觉导航的现状,设计了一种惯性/视觉组合导航方法.该方法根据惯性导航原理建立月面环境下的位置、速度和姿态误差方程,并利用惯导前后时刻的观测值计算相对运动参数,基于该参数与视觉导航相对运动观测值之差建立量测模型.该差值只与当前时刻惯导误差相关,避免了对状态的增广.针对量测噪声未知的问题,采用自适应卡尔曼滤波对量测噪声进行在线估计.仿真结果表明,该组合导航方法能提高定位精度以及横滚角、俯仰角精度,减小误差漂移,是一种有效的月球车自主导航方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谷程鹏		1	0	0.0	0.0
2	邵济明		1	0	0.0	0.0
3	李广兴		1	0	0.0	0.0
4	施梨		1	0	0.0	0.0