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工业机器人大负载刚度辨识及误差补偿研究
工业机器人大负载刚度辨识及误差补偿研究
作者:
李东升
王旭
王明明
原文服务方:
机械传动
工业机器人
标定
关节刚度
误差补偿
大负载
摘要:
为精确辨识在大负载工况下工业机器人的关节刚度参数,首先基于雅克比矩阵的弗罗贝尼乌斯范数确定了机器人在关节空间和工作空间内的灵活性能,之后利用力矩等效的方法将负载和机器人统一建模,提出了通过直接计算关节变形量补偿变形误差的方法.利用激光跟踪仪和ABBIRB 6640机器人依次开展了几何误差补偿试验、关节刚度辨识试验和关节变形补偿试验.试验结果表明,该方法能有效地补偿机器人的关节变形,从而提高机器人的绝对精度.机器人大负载工况下的定位误差由补偿前的0.694 mm减少至0.230 mm,精度提高了近67%.
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文献信息
篇名
工业机器人大负载刚度辨识及误差补偿研究
来源期刊
机械传动
学科
关键词
工业机器人
标定
关节刚度
误差补偿
大负载
年,卷(期)
2017,(5)
所属期刊栏目
理论研究
研究方向
页码范围
30-33
页数
4页
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.16578/j.issn.1004.2539.2017.05.007
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王旭
32
84
5.0
7.0
2
李东升
115
953
17.0
25.0
3
王明明
11
25
3.0
4.0
传播情况
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版权信息
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二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
标定
关节刚度
误差补偿
大负载
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械传动
主办单位:
中国机械总院集团郑州机械研究所有限公司
中国机械工程学会
中国机械通用零部件工业协会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-2539
CN:
41-1129/TH
开本:
大16开
出版地:
河南省郑州市科学大道149号
邮发代号:
创刊时间:
1977-01-01
语种:
中文
出版文献量(篇)
6089
总下载数(次)
0
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