机械臂轨迹跟踪控制方法研究

• 作者: 王艺斐 钱炜
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 PD控制 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2017.10.008

摘要

机械臂具有时变、强耦合、非线性等特性,因此建立动力学模型计算量很大,耗时长且难以实现有效的实时控制.针对机械臂在控制中存在的精度问题,采用Lagrange方法进行动力学建模,在该模型的基础上设计了滑模控制器,对动力学模型进行仿真分析.并与传统的基于重力补偿的机械臂PD控制方法在轨迹跟踪的精度和误差方面进行比较.结果表明:所设计的滑模控制器比PD控制算法具有更高的轨迹跟踪精度及更快的跟踪速度,更适合机械臂轨迹跟踪控制.