基于非接触式磁编码器的高精度数字舵机控制研究

• 作者: 张俊鹏 张国平 张林健 朱志强 李小凤 李明昭 王晓初
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 舵机 磁编码器 STM32 PI 高精度
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 46-50,79
• 页数: 6页
• 分类号: TM359.9
• 字数: 2712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6848.2017.12.010

摘要

舵机是机器人中的一个重要部件.传统舵机采用电位器实现位置反馈,控制精度为0.18°.为提高位置控制精度和响应速度,采用12位数字式非接触磁编码器作为位置反馈,位置精度可达0.0879°;利用PI控制器,实现双闭环控制,并通过Trap-Profile算法实现加/减速.实验结果表明,位置控制响应速度快、超调量小,舵机运动过程中抖动较小,实现了数字舵机的高精度控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓初	广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室	44	277	9.0	15.0
2	张国平		10	32	4.0	5.0
3	张林健	广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室	1	2	1.0	1.0
4	李小凤		1	2	1.0	1.0
5	李明昭		1	2	1.0	1.0
6	朱志强		1	2	1.0	1.0
7	张俊鹏		1	2	1.0	1.0