气动力敏机械手指测力系统动态响应性能分析

• 作者: 孙旭光 杨从从 王冰 王荣亮 陈俊锋
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动力敏机械手指 气压测微 传递函数 气膜承载力
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: TH138|TH242
• 字数: 2162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.02.017

摘要

气动力敏机械手指是利用气压测微技术和气膜柔性承载技术,将触觉传感器和普通机械手结合为一体,实现对工件无损伤抓取.测力系统是气动力敏机械手指在线实时检测接触力,研究测力系统的动态性能对检测控制系统的设计具有重要意义.介绍了气动力敏机械手指的结构及工作原理,推导了测力系统的传递函数,给出气膜承栽力和刚度的计算方法,并采用MATLAB软件分析了测力系统的动态性能.结论为气动力敏机械手指测力系统的设计提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王冰	中国矿业大学机电工程学院	17	22	2.0	3.0
2	孙旭光	淮海工学院机械工程学院	12	12	2.0	2.0
3	杨从从	中国矿业大学机电工程学院	7	5	2.0	2.0
4	陈俊锋	中国矿业大学机电工程学院	5	20	1.0	4.0
5	王荣亮	中国矿业大学机电工程学院	3	18	2.0	3.0