基于DVS制导算法的欠驱动船舶路径跟踪指令滤波滑模控制

• 作者: 张国庆 田佰军 邓英杰 隋江华
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: DVS制导算法 路径跟踪 参数不确定性 未知扰动 指令滤波反推 PI积分滑模控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 20-26
• 页数: 7页
• 分类号: U675|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2017.02.004

摘要

针对欠驱动水面船舶在模型参数不确定和未知风浪流扰动情况下的路径跟踪问题,提出一种改进的动态虚拟小船(dynamical virtual ship, DVS)制导算法,并采用指令滤波反推法设计模型运动学回路的前进速度和艏摇角速度的虚拟控制律,进而将船舶路径跟踪问题转化为前进速度误差和艏摇角速度误差的镇定问题,在模型动力学回路上采用PI积分滑模控制方法设计实际控制律.该控制策略能够减少和避免因对虚拟控制律求导而造成的计算负担和高频噪声对系统的影响,且对模型参数不确定和未知扰动具有鲁棒性.仿真实验表明,该控制策略可实现船舶在模型参数不确定和未知风浪流扰动下对规划路径的精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田佰军	大连海事大学航海学院	24	130	7.0	10.0
2	张国庆	大连海事大学航海学院	20	93	7.0	9.0
3	隋江华	大连海洋大学航海与船舶工程学院	26	24	2.0	2.0
4	邓英杰	大连海洋大学航海与船舶工程学院	1	1	1.0	1.0