基于对偶四元数法的AUV运动仿真

• 作者: 马岭
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自治水下机器人 对偶四元数 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2017,（z1）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 265-269
• 页数: 5页
• 分类号: U661.1
• 字数: 2559字
• 语种: 中文

摘要

本文应用对偶四元数法(Dual Quaternions)建立AUV六自由度运动学和动力学方程,然后运用数值积分对所建模型进行仿真.对偶四元数是对偶数与四元数在多维空间中的有机结合,它继承了四元数与对偶数的优点,可以在三维空间中统一表示刚体的旋转与平移,并且没有常规欧拉法存在的姿态奇异性问题.仿真结果表明,对偶四元数法表达形式简单而统一,特别适用于具有大姿态角度运动的AUV运动仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马岭		12	112	4.0	10.0