抗差自适应UKF的INS/GNSS组合导航算法

• 作者: 付心如 孙伟 徐爱功
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 组合导航 抗差 自适应滤波 UKF
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 111-116
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 字数: 3114字
• 语种: 中文

摘要

为了进一步提高滤波精度和稳定性,针对INS/GNSS组合导航系统的特点建立系统非线性误差模型,并提出一种抗差自适应UKF算法:基于UKF滤波中新息序列动态调整观测噪声数学统计特性,并结合残差序列构造自适应因子,改善初始协方差误差对标准UKF的影响,提高标准UKF自适应能力,减少存在观测粗差情况下滤波精度下降问题.仿真结果表明,该算法能够较好抑制观测粗差对定位精度及稳定性的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐爱功	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	211	1265	17.0	23.0
2	孙伟	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	67	427	11.0	16.0
3	付心如	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	3	26	3.0	3.0