基于模糊PID算法的六自由度并联机构控制研究

• 作者: 丁祝顺 杨靖一 荆龙宾 黄山云
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 运动学反解 模糊PID控制 六自由度 SimMechanics
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 33-39,62
• 页数: 8页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3158字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2017.05.006

摘要

针对六自由度并联机构难以实现高精度及快速响应的问题,分析六自由度并联机构模型,提出基于模糊PID的六自由度并联机构的控制算法.介绍了六自由度并联机构的运动学反解模型及机械系统模型;在此基础上确定模糊算法的模糊语言变量、隶属函数和模糊规则,完成了六自由度并联机构模糊PID控制器的设计.针对一组PID控制参数进行了仿真和实验,结果表明,加入模糊算法的PID控制提高了系统的动态响应特性及运动精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁祝顺		24	57	5.0	6.0
2	荆龙宾		2	6	1.0	2.0
3	黄山云		2	6	1.0	2.0
4	杨靖一		1	5	1.0	1.0