基于Recurdyn履带式海底行走机构不同工况性能分析

• 作者: 李海林 林勇 王锦红
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 履带式 海底行走机构 橡胶 工况 性能 模型
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 45-52
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.05.010

摘要

针对海底钴结壳和热液硫化物矿区的地形力学特点,在传统路面履带式车辆的基础上,设计了实心轮-橡胶履带啮合式海底行走机构.根据该履带式海底行走机构的结构特点进行动力学建模,在处理啮合力时,应用弹性接触理论,将啮合力等效为弹性接触力;对机构的驱动力进行分析,并对影响因素进行分析.基于Recurdyn搭建海底行走机构简化动力学模型,施加约束、接触力及运动函数控制,针对机构在海底运行时的不同类型的地形环境及工况进行分析.由分析结果可知,实心轮与履带销的啮合力随着其间的正压力变化而变化,正压力达到最大值对应出现最大的啮合力,且正压力和啮合力随着履带的传动出现周期性变化的趋势;同时,由于履带速度的动载荷造成行走机构的速度、加速度、驱动力矩等有较大的脉动,但是从整体上来讲,啮合驱动式行走方案还是相对较平稳的.