基于计算机视觉/GPS/MG姿态测量的盲人行走组合导航方法研究

• 作者: 贾文渊 魏彤
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 盲人出行 视觉导航 GPS 加速度计 磁力计 组合导航 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 13-20
• 页数: 8页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4498字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2017.05.003

摘要

电子导盲辅助装置(ETA)是解决盲人出行困难的重要手段,而导航是ETA的关键技术.现有的ETA主要用GPS来定位定向,但在城市环境中经常存在GPS信号遮挡导致导航信息丢失的问题.针对该问题,利用视觉导航短时间内定位精度高,输出连续的优点以及 MG(Magnetic Gravity)姿态测量可补偿姿态积累误差的优点,提出一种基于视觉、GPS和MG姿态测量的盲人行走组合导航算法.该方法构建系统误差模型并以Kalman滤波为框架.仿真和实验结果表明,提出的组合导航算法准确度优于单独的导航算法,满足盲人户外安全出行导航的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏彤	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	30	278	9.0	15.0
2	贾文渊	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	4	1.0	1.0