基于预测型间接迭代学习的SCARA机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 严浩 朱朔 白瑞林
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 双闭环 反馈控制器 迭代学习 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 296-301,309
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3788字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2017.10.049

摘要

SCARA机器人是一个强耦合、多输入多输出的非线性系统,运行时较易受外界干扰的影响,而且传统比例-积分-微分(PID)反馈控制器的轨迹跟踪精度较低.针对上述问题,设计具有前馈作用的预测型迭代学习控制器(A-ILC).利用运行批次在采样时刻t+△处的误差输出信息,优化调整下次运行在采样时刻t处双闭环PID反馈控制器的角度.仿真结果表明,与仅采用双闭环PID反馈控制器相比,采用所设计的控制器能明显减小机器人末端的轨迹跟踪误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	朱朔	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	17	2.0	2.0
3	严浩	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	13	2.0	2.0