复杂环境下UUV完全遍历路径规划方法

• 作者: 杨春武 毛金明 温志文 蔡卫军
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器(UUV) 蚁群算法 生物激励神经网络 完全遍历路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 22-26,31
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.33|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.1673-1948.2017.01.005

摘要

针对复杂环境下无人水下航行器(UUV)完全遍历路径规划方法的不足,文中基于蚁群算法和生物激励神经网络,提出了一种高覆盖率、低重复率的完全遍历路径规划方法.该方法基于栅格法和生物激励神经网络进行环境建模,将神经元活性值引入蚂蚁转移概率公式中,既克服了蚁群算法需要对环境提前扫描学习,运算复杂的不足,又避免了生物激励神经网络随机性强,重复率高的缺陷.仿真试验表明,文中方法不仅有效实现了复杂环境下UUV完全遍历路径规划,而且能够以最短路线跳出死角,具有覆盖率大、重复率小,实用性强的优点.该研究可为进一步开展动态环境中的UUV完全遍历路径规划提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡卫军		22	62	4.0	6.0
2	温志文		5	16	2.0	4.0
4	杨春武		8	34	4.0	5.0
7	毛金明		1	7	1.0	1.0