一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性组合导航算法

• 作者: 屈桢深 李葆华 楚翔宇 赵霄洋
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 交通运输
• 关键词: 改进Kalman滤波 惯性导航 视觉导航
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 14-20
• 页数: 7页
• 分类号: U666.12
• 字数: 5176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2017.02.003

摘要

提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行离散化处理以便在计算机中实现运算,最后采用该方法进行了仿真验证,结果表明系统在不同情况下进行组合导航都能够满足任务要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李葆华	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	31	343	11.0	17.0
2	屈桢深	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	18	160	7.0	12.0
3	楚翔宇	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	1	6	1.0	1.0