基于鲁棒H∞理论的三级倒立摆控制系统研究

• 作者: 夏炎 谢玮
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: H∞控制理论 三级倒立摆 状态反馈 控制器
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2017.01.004

摘要

为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法,设计出三级倒立的状态反馈H∞控制器.仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性,实现了对三级倒立摆的稳定控制.同时运用了状态空间极点配置法和LQR最优控制法,分别设计出针对三级倒立摆的控制器.经比较研究:采用状态反馈H∞方法设计的三级倒立摆控制器的控制效果非常好,使其具有较小的振荡和超调量,倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良.